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基于3D視覺(jué)導(dǎo)航的智能料箱搬運(yùn)機(jī)器人在智能制造中的應(yīng)用
  • 發(fā)布日期:2019-05-13      瀏覽次數(shù):1311
    • 近年來(lái),在國(guó)家對(duì)智能制造的大力支持下,智能搬運(yùn)機(jī)器人在智能制造中的應(yīng)用非?;馃?。其主要應(yīng)用場(chǎng)景為倉(cāng)庫(kù)或線邊倉(cāng)收發(fā)料、原材料或半成品在產(chǎn)線各工序間的自動(dòng)流轉(zhuǎn)。但在實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景中,也存在一些比較難以解決的問(wèn)題。

      本文根據(jù)目前搬運(yùn)機(jī)器人在智能制造產(chǎn)線使用過(guò)程中碰到的一些問(wèn)題,提出我們認(rèn)為更柔性、性價(jià)比更好的解決方案供大家探討,以便更好推動(dòng)智能機(jī)器人在智能制造項(xiàng)目中的實(shí)際應(yīng)用落地。
       

      一、目前使用過(guò)程中的主要問(wèn)題。
      1.倉(cāng)庫(kù)收發(fā)料的自動(dòng)化解決方案率不高:
      目前,工廠倉(cāng)庫(kù)如果要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)收發(fā)料,一般的解決方案是小型立庫(kù)+智能搬運(yùn)機(jī)器人。但立庫(kù)投資較大,適合于高樓層大型倉(cāng)庫(kù);而工廠為了能夠及時(shí)發(fā)料,一般要求庫(kù)房和產(chǎn)線的距離不要太遠(yuǎn),基本上是同棟樓甚至是同層,這種情況下樓層跳高一般只有4米左右,立庫(kù)的投資就顯得不太合適。
       

       


      2.產(chǎn)線對(duì)接點(diǎn)多,難以保證各個(gè)對(duì)接點(diǎn)的一致性:
      目前,搬運(yùn)機(jī)器人一般是通過(guò)輥筒和產(chǎn)線對(duì)接,這就要求產(chǎn)線上各個(gè)對(duì)接碼頭的輥筒高度和有效寬度要保持一致,否則容易出現(xiàn)掉料和*的問(wèn)題。
       


      3.產(chǎn)線環(huán)境復(fù)雜,智能機(jī)器人定位導(dǎo)航的長(zhǎng)期穩(wěn)定性存在風(fēng)險(xiǎn):
      一般產(chǎn)線上機(jī)器人行走通道較窄,并且周邊環(huán)境可能不斷變化,譬如,產(chǎn)線兩邊會(huì)有各種臨時(shí)放置的料車,隨時(shí)會(huì)拉走,造成周邊環(huán)境變化。這對(duì)于目前基于2D激光SLAM的無(wú)軌導(dǎo)航技術(shù)提出了很高的要求,目前大家也是通過(guò)針對(duì)具體環(huán)境特定的方法來(lái)提升激光SLAM導(dǎo)航方案的魯棒性。當(dāng)然,如果通過(guò)固定軌道的磁條導(dǎo)航或是二維碼導(dǎo)航,可以解決機(jī)器人行走通道的問(wèn)題,但是日常維護(hù)方面會(huì)比較麻煩。


      二、很吸引人的一個(gè)解決方案。
       


       

      前不久BostonDynamics展示的這段視頻,大家看后都拍手稱贊,這個(gè)應(yīng)該是比較理想的用來(lái)完成物料搬運(yùn)和上下料的機(jī)器人。目前,BostonDynamics的Handle 還只是原型產(chǎn)品,離商業(yè)化還有很長(zhǎng)的距離,至于客戶關(guān)心的性價(jià)比或率,那就更無(wú)從談起了。
       

      三、可行的解決方案。
       



       


      智能料箱搬運(yùn)機(jī)器人

       

      1.自動(dòng)從庫(kù)房貨架揀取相應(yīng)的料箱,搬運(yùn)到產(chǎn)線,并自動(dòng)識(shí)別產(chǎn)線輸送線的高度,把料箱放置到輸送線上。


      2.可以根據(jù)料箱的具體高度,一次性可以攜帶多箱。以更少的機(jī)器人實(shí)現(xiàn)更高頻的配送,不僅能夠滿足產(chǎn)線物料高頻次出入庫(kù)的需求,還可以解決產(chǎn)線過(guò)道窄導(dǎo)致的多車交互難題。

      3.采用成熟的夾抱式揀取結(jié)構(gòu),機(jī)器人可以同時(shí)適合多種料箱規(guī)格,真正柔性化解決上下料的問(wèn)題。

      4.跟WMS/MES/ERP無(wú)縫對(duì)接,實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)信息化,自動(dòng)化。

       5.基于整個(gè)空間的3D視覺(jué)導(dǎo)航,不會(huì)受到路線兩邊環(huán)境變化的影響,導(dǎo)航更可靠,且無(wú)需粘貼標(biāo)記。


      基于視覺(jué)的3D建圖

       

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